Diversos programas podem ser obtidos de forma gratuita no site HPcalc, mas para nós engenheiros os mais importantes(na minha concepção) são esses:
1- VigaG: O melhor programa para cálculo de vigas, deteminadas ou indeterminadas, de manuseio intuitivo e fácil calcula as reações de apoio, diagrama de força cortante, momento fletor e equação da flexa (deslocamento).

2- Sección: Programa para análise da seção transversal da viga, calcula o momento de inércia em relação aos vários eixos além do centróide e outros dados.

3- Larch: Programa para análise estrutural que calcula treliças vigas, etc. é mais chato de usar do que o VigaG, porém faz mais coisas, não ficando limitado apenas a vigas, e trabalha inclusive com estruturas 3D, exige um pouco de treino e atenção, porém é bastante útil.
Veja com é fácil usar o Larch!

4- XCELL: O Excel das HPs, muito bom.

5- Fem49: Um dos mais conhecidos programas para análise estrutural, também exige um pouco de prática, mas é um ótimo programa, um dos melhores. há um manual com exemplos também aqui.
